Stangenhagen ist ein Straßendorf an der Kreuzung der B246 und der ursprünglichen Hauptstraße, die in der einen Richtung nach Hennickendorf und in der anderen Richtung nach Blankensee führt. Das Dorf hat z.Z. 180 Einwohner, die Bevölkerungsentwicklung stagniert in den letzten Jahren. Die erste nachweisbare Siedlung von Stangehagen ist aus der jüngeren Steinzeit und befindet sich beim Dorfausgang nördlich am Wege nach Hennickendorf. Am Wege durch den Lankenbusch, wo heue der Ortsrand von Stangenhagen ist, ist die zweite nachweisbare Siedlung aus der Bronzezeit. Wie lange diese zwei Siedlungen bestanden, ist nicht bekannt. Aus der folgenden Periode der Vor-Eisenzeit sind keine Funde vorhanden, im Gegensatz zu Blankensee und Trebbin.
Zur Zeit der Völkerwanderung, ca. 300 n.Chr., wurde das Gebiet von Slawn besiedelt. Ein Burgwall aus dieser Zeit ist heute hinter dem Ortsausgang von Stangenhagen in Richtung Hennickendorf vorhanden.
Um ca. 1200 fand die endgültige Besiedlung des Nieplitz-Übergangs statt und wurde 1216 erstmals urkundlich erwähnt. 1318 erwarb Kloster Lehnin, von dem Ritter Heidenreich von Trebbin, das Sumpfgebiet der Nuthe-Nieplitz-Niederung mit mehreren Dörfern, darunter Stangenhagen. Das Dorf Stangenhagen, damals bereits ein deutsches Dorf, verdankt vermutlich seiner günstigen Lage sein Entstehen. Es lag an dem einzigen gangbaren Übergang von der Hochfläche der Zauche zum Inselflur des Teltow. 1317 wird der Damm in einer Urkunde erwähnt. Wer Stangenhagen besaß, hatte den Schlüssel des Verbindungsweges zwischen den Burgen Beelitz und Trebbin in der Hand. Den Namen verdankt das Dorf vermutlich einer Stangen-Palisaden-Umwehrung.
1332 kommen die Dörfer Stangenhagen und Blankensee durch Heirat zu Sachsen. Die kursächsische Enklave mitten im preußischen Gebiet war zur Zeit Friedrich Wilhelm I. ein begehrter Schlupfwinkel, um sich des Zugriffs des preußischen Soldatenkönigs zu entziehen. 1388 werden die kursächsischen Ritter aus dem Geschlecht derer von Thymen Inhaber des Lehens und Stangenhagen bleibt bis 1902 im Besitz dieser Familie.
1559 kam der erste lutherische Prediger nach Blankensee und es wurde eine sehr einfache Fachwerkkirche in Stangenhagen erbaut. Von der ersten Pestwelle 1566 bleibt das Dorf verschont, trotz viele Städter aus Trebbin, die in die Wälder um Stangehagen geflüchtet sind. Durch den dreißigjährigen Krieg und die Pest, die 1639 in Stangenhagen und Blankensee wüteten, waren die Dörfer leer. Erst 1640 wurde Stangenhagen wieder besiedelt.
1727 wird die Kirche in Stangenhagen neu erbaut, seit dieser Zeit ist auch belegt, dass in Stangenhagen ein Schulhaus gestanden hat. Zur gleichen Zeit, als Christian von Thymen 1738/40 in Blankensee das Schloss erbaute, wurde von dem Hüfner Wringe in Stangenhagen, das noch heute stehende Fachwerkhaus erbaut.
1806-1807 hatten die Franzosen Stangenhagen besetzt. Da sie sächsische Enklave zu Ihren Verbündeten gehörte, hatten die Bewohner unter der Besatzung nicht zu leiden.
1816 fiel der sächsische Gebietseinschluss an die Mark Brandenburg und damit unter preußische Verwaltung und Gerichtsbarkeit. Stangenhagen gehört nun zum Kreis Jüterbog-Luckenwalde.
Nach mehreren kleinen und größeren Bränden in der Geschichte Stangenhagens wurde 1885 durch eine Feuersbrunst das halbe Dorf eingeäschert. Wie zuvor erwähnt, endete die Feudalherrschaft derer von Thymen 1902. Der gesamte Güterbesitz von Stangenhagen und der anliegenden Güter geht in den Besitz der Ansiedlungsbank Berlin über.
1904 wurde Baron von Malitz zum Besitzer des Gutes Stangenhagen. Später ging der Besitz an die Verlegerfamilie Mosse über. Im ersten Weltkrieg wurden auch aus Stangenhagen Männer zum Heeresdienst einberufen, einige kehrten aus dem Krieg nicht mehr zurück. Stangenhagen wurde durch Kriegseinwirkungen im ersten Weltkrieg nicht zerstört.
Eine Stromversorgungsgenossenschaft wurde 1919 gegründet und 1922 wurde eine freiwillige Feuerwehr in Stangenhagen gebildet, die sich auch schnell in den benachbarten Ortschaften zu einem einsatzfreudigen und werbewirksamen Instrument entwickelte. In den zwanziger Jahren gab es die erste Poststelle, eine Jugendherberge und neu errichtete Siedlungshäuser im Dorf. In Stangenhagen gab es im Laufe der Geschichte von 18. bis in 20. Jahrhundert eine Wassermühle, eine Windmühle und eine Ziegelei, die alle nicht mehr vorhanden sind. Im zweiten Weltkrieg hatte Stangenhagen wieder Gefallene zu beklagen. Es kamen auch Einwohner bei Kampfhandlungen ums Leben und einige Gebäude wurden total zerstört oder beschädigt.
Durch die Kriegswirren kamen, durch Flucht und Vertreibung, Umsiedler nach Stangenhagen, wovon 62 für immer hier blieben. Die Gutsgebäude des Stangenhagener Gutes wurden abgerissen, die dazugehörenden Ländereien neu verteilt.
Im Sommer 1958 wurde in Stangenhagen die erste LPG gegründet. Stangenhagen war das erste vollgenossenschaftliche Dorf im Landkreis Luckenwalde. In der Dorfgemeinschaft waren viele Vereine und Vereinigungen zu finden und es gab ein reges Dorfleben. Nach der Wende wurde das Schöpfwerk von Stangenhagen stillgelegt. Die landwirtschaftlichen Flächen wurden dadurch geflutet. Dieses Feuchtgebiet ist nun Bestandteil des Landschaftsschutzgebietes Nuthe-Nieplitz, rund um Stangenhagen.
Seit 1998 ist das Dorf Stangenhagen ein Ortsteil von Trebbin.